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集中式光伏电站的迅猛发展，对自动化清洁设备的性能提出了越来越高的要求。本文设计了一种具有6自由度机械臂的高性能光伏清洁机器人，主要研究内容包括： （1）在深入剖析国内外光伏清洁机器人研究现状的基础上，完成了6自由度光伏清洁机器人的总体设计，具体包括：以履带式车体为6自由度机械臂的运动载体，清洁执行器安装在6自由度机械臂的末端，实现了清洁执行器位置和姿态的实时调控；运用滚刷和风机吸尘相结合的清洁方式，光伏板组件清洗机器，实现无水清洁。 （2）运用解析法和图解法，光伏板组件清洗公司，对光伏清洁机器人机械系统进行分析，确定了6自由度机械臂的连杆长度与运动范围..
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